Le Tokaido ou Tôkaidô 東海道, littéralement "la route de la Mer orientale", est l'ancienne voie qui relie Edo 江戸 (l'actuelle Tokyo) à Kyôto 京都. De nos jours, c'est une autoroute de 488 kilomètres qui se prolonge jusqu'à Osaka et qui est suivie en parallèle par la ligne de chemin de fer du Shinkansen (qui porte d'ailleurs le même nom).
Elle a connu son heure de gloire à l'époque d'Edo (1600-1867). Il existait alors une cinquantaine de villes-relais offrant tous les services dont avaient besoin les voyageurs. Celles-ci ont été rendues célèbres par le peintre Andô Hiroshige 安藤廣重 (1797-1858) et ses vues des 53 relais du Tokaido (Tôkaidô gojûsan-tsugi 東海道五十三次) qu'il a réalisé de 1833 à 1834.
Le tracé de cette route est très ancien : elle existait déjà à l'époque de Nara, au VIIIe siècle après J.-C. Elle reliait alors la capitale du Yamato 大和 (l'ancien nom du Japon), Nara 奈良, à l'est de l'archipel.
A la fin du XIIe siècle, avec l'établissement du gouvernement shôgunal, le Bakufu, à Kamakura 鎌倉, au sud de Tokyo, le Tokaido devint la principale artère entre la capitale militaire du pays et la capitale impériale Kyoto.
Au début de l'époque d'Edo, au XVIIe siècle, afin d'asseoir sa légitimité et celle de sa nouvelle capitale où il venait de faire construire son château, Edo-jô 江戸城, le Bakufu des Tokugawa entreprit un vaste projet de rénovation des cinq principales routes, les Gokaidō 五街道, rayonnant à partir de la capitale du shôgun, Edo.
Les routes furent alors agrandies et recouvertes de gravier et de sable. En raison de l'érosion, les routes de montagne étaient pavées. Elles étaient balisées par des monticules d'une superficie de 2,80 m² et d'une hauteur de 1 m, généralement surmontés d'un arbre, les ichirizuka 一里塚, le ri 里 étant l'unité de mesure de l'époque (1 ri équivalant à 3,927 km).
Les balises, disposées de part et d'autre de la route, avaient pour point d'origine, le quartier de Nihonbashi 日本橋 d'Edo. Aux carrefours, des signalisations en pierre indiquaient la direction à prendre.
A l'époque d'Edo, le trafic se faisait à dos d'animal ou à pied. Les lourdes charges étaient conviées par cabotage le long de la côte.
Les véhicules les plus communs utilisés étaient des kago 駕籠 ou palanquins, généralement utilisés par les nobles ou les prêtres. De nombreux ponts ont été construits le long de la route. Leur absence était palliée par des ferries qui faisait la navette entre les deux bords du fleuve. Lorsque les routes étaient rendues impraticables par la montée des eaux, des itinéraires secondaires étaient utilisés comme la Nakasendô 中山道 que l'on appelait aussi Kisô kaidô 木曾街道, rendue célèbre par le livre de Shimazaki Tôson 島崎藤村 (1872-1943), "Avant l'aube", Yoake mae 夜明け前.
Sur la route étaient disposés une cinquantaine de postes-barrières, les sekisho 関所, gérés par le gouvernement shôgunal. Leur principale fonction était de contrôler l'identité et les laisser-passer des voyageurs mais, en réalité, ils s'occupaient en priorité des armes à feu et des femmes. Il ne faut pas oublier que le Japon était alors constitué de provinces plus ou moins indépendantes du pouvoir shôgunal. A la fin de la période d'Edo, ce dernier était de plus en plus remis en question, en faveur de la restitution du pouvoir à l'empereur. Les erreurs de gestion du Bakufu et l'arrivée non souhaitée des étrangers sur le sol japonais ont exacerbé l'hostilité de puissants daimyô à l'égard du pouvoir shôgunal. Le contrôle des armes à feu permettait au shôgun d'éviter qu'une province puisse acquérir suffisamment d'armes pour le renverser. Quant aux femmes, il ne s'agissait pas seulement de surveiller des prostituées, bien au contraire.
Lors de l'établissement du Bakufu à Edo, le shôgun établit la règle du sankin kôtai 参勤交代. Vu de France, le Japon apparaît comme un Etat de petite taille. Dans la réalité, il n'en est rien. La distance entre Tokyo et Kyoto est de 500 kilomètres. L'archipel s'étend sur 3.300 km de long. A l'époque du Bakufu des Tokugawa, les distances étaient importantes et il était particulièrement difficile pour le shôgun de contrôler ce qui se passait dans les provinces éloignées de la capitale. Afin de contrôler ses daimyô, le gouvernement shôgunal avait mis en place le système du service alterné, le sankin kôtai 参勤交代. Il imposait aux seigneurs féodaux de résider à Edo à intervalles réguliers. Lorsqu'ils s'absentaient de la capitale et regagnaient leurs fiefs, ils étaient obligés d'y laisser femmes et enfants, ses derniers ayant l'obligation de rester sur place comme otages.
Les allées et venues des daimyô se faisaient le long des principales routes du pays dont le Tokaido. Elles contribuèrent largement à l'enrichissement des villes-relais car un seigneur féodal se déplaçait en processions de 100 à 300 personnes.
Pour accueillir tout ce monde, les villes-relais comprenaient un grand nombre d'auberges, de 50 à 200 pour les plus importantes. Les daimyô et les vassaux du shôgun logeaient dans les honjin 本陣. D'un rang inférieur, les waki honjin 脇本陣 abritaient les samourai et les officiels.
Il existait aussi le long des principales routes du pays, un service de courrier. Se retrouvaient alors dans les villes-relais, les messagers officiels du shôgun ou des daimyô ainsi que des associations de marchands qui y avaient organisé un système de distribution du courrier privé et de petites marchandises.
De nos jours, l'autoroute a supplanté les anciennes routes mais il existe encore, çà et là, des tronçons qui ont été préservés du développement économique du pays comme, par exemple, l'ancienne route de Hakone, Hakone kyûkaidô 箱根旧海道, qui passe dans la vallée d'Hakone et qui mène à Mishima-shuku 三島宿, le onzième relais et, de nos jours, la ville de Mishima 三島. Ce chemin pavé se nomme aussi Hakone Hachiri 箱根八里, les « 8 ri d'Hakone ».